一种管道行走机器人及越障方法

本发明公开了一种管道行走机器人及越障方法。机器人包括驱动机构、夹紧机构、机器人承载底盘和倾角传感控制系统，驱动与夹紧机构成倒U形，内侧有行走轮。驱动机构含架体结构和多对伸缩臂，伸缩臂带驱动电机连行走轮；夹紧机构有调节臂和调节轮，还包括四组移动轨道、四对抱夹臂及带橡胶层弧形缺口的抱紧块。越障时，依次控制抱夹臂和伸缩臂动作过障，并通过倾角传感控制系统监测偏转角度，超阈值时抱紧管道并调整调节轮复位。该机器人及越障方法安装四对抱夹臂，过障时更稳定、效率高、结构简化；倾角传感控制系统实时监测保安全；抱夹臂与驱动机构连接，过障平稳无需减速，解决了传统机器人稳定性差、过障效率低等问题，适用于管道外携带设备作业。