一种用于无人水下航行器回收的捕获装置及方法

本发明属于水下机器人相关技术领域，其公开了一种用于无人水下航行器回收的捕获装置及方法，装置包括：安装基板第一侧连接在ROV底部，第二侧设有直线驱动机构，直线驱动机构用于驱动两个夹持件相向或相背移动，两个夹持件分别设有开槽，开槽包括位于底部的贴合段以及从贴合段延伸至开口处的引导段，引导段呈V形，贴合段呈与待捕获UUV上的定位桩匹配的圆弧形；通过两个夹持件的收紧将定位桩限位在贴合段处实现与待捕获UUV连接进而实现捕获。本发明采用ROV携带捕获装置实现对目标航行器的捕获，采用大范围契面导引机构实现了捕获过程的大容错能力，可有效实现UUV的捕获，且可降低对ROV的运动控制精度要求，提高捕获成功率。