一种基于视觉感知的机械臂抓取控制系统及方法

本发明涉及机械臂智能控制技术领域，公开了一种基于视觉感知的机械臂抓取控制系统及方法，其系统包括视觉感知模块、策略规划模块和运动控制模块；所述视觉感知模块用于采集工作区域的图像数据，并通过图像处理识别目标物体的颜色、形状和位姿信息，作为识别结果；所述策略规划模块用于将所述工作区域建模为二维网格地图，并根据识别结果和当前的工作区域状态，生成针对目标物体的包含抓取顺序、放置坐标和放置姿态的最优任务序列；所述运动控制模块用于根据最优任务序列，规划机械臂的运动轨迹，并控制机械臂执行抓取、转移和放置操作。本发明能够实现在复杂环境下对多类别目标物体的高精度、高效率识别抓取与精准放置。