一种多指节智能气动软体机械手及其制备方法

本发明涉及软体机器人技术领域，尤其是涉及一种多指节智能气动软体机械手及其制备方法，其中，包括两个并排设置的手指单元，在相互靠近时形成一抓取空间，每一手指单元包括至少三个指节串联的软体手指；安装于软体手指一侧的限制层，与软体手指形成与指节对应的密闭气腔，连接功能层设置于限制层表面；全纤维柔性压力传感器用于监测多段式软体机械手在抓取目标物时不同指节处的形变抓握力，包括多个离子介电层以及包覆离子介电层的电极层，其中每一指节处至少存在一片离子介电层以监测各指节的形变抓握力。本发明可实现不同物体的多模态抓取，并感知被抓取物体的压力信息，提高机械手的灵巧性和智能程度。