智慧农业采摘机器人及控制方法

本发明公开了一种智慧农业采摘机器人及控制方法。该机器人包括多足全地形移动平台、锅底式多层分级收集系统、多条仿章鱼触手的多自由度采摘臂及其末端口径可调的食人花式柔性抓取器。其控制方法通过视觉系统融合颜色、大小、褶皱等多维度信息判断果实成熟度，由柔性抓取器实现无损采摘，并根据果实体积和商业需求在机器人内部完成自动分类与打包。本发明集成度高，适应复杂地形与多种果蔬，实现了采摘、分选、储运全程自动化，极大提升了作业效率和农产品经济效益。