基于一定角度的小型固定翼无人机集群双层时间协同俯冲救火方法

本发明属于无人机控制技术领域，公开了基于一定角度的小型固定翼无人机集群双层时间协同俯冲救火方法，包括以下步骤，基于无人机集群对单一固定目标协同俯冲，构建三维相对运动模型；基于三维相对运动模型，构建分布式双层协同控制理论模型，并得到最终加速度指令；通过离散化、姿态映射、四元数转换方法，将最终加速度指令生成为可执行的自驾仪控制指令；将得到的可执行的自驾仪控制指令输入飞行控制系统，实现多无人机协同控制。本发明采用上述的基于一定角度的小型固定翼无人机集群双层时间协同俯冲救火方法，有效解决多无人机在复杂环境下协同控制的时空协调精度、系统可靠性和工程适配性问题。