基于拓扑感知的机器人路径规划方法

本发明涉及路径规划技术领域，具体为基于拓扑感知的机器人路径规划方法，包括以下步骤，构建网格并统计四向遮挡频度，依据频度阈值标记稀疏过渡密集等级，识别稀疏网格簇并计算边界比值，标记通行优先或约束段，分析路径段方向稳定性筛选连续优先边，计算边连接波动识别结构敏感段，统计执行失败比例标记潜在不可通路径段。本发明，通过对障碍物分布图中的网格遮挡频度进行量化计算，提高了规划路径在全局导航方向上的一致性，结合路径段边界拓扑连接密度分析，精准识别临界结构区域，有效提升了路径在结构变化区域的适应能力，动态标注路径段的潜在不可通状态，提高路径规划对复杂环境变化的响应效率与执行稳定性。