一种用于焊接机器人的智能送丝设备控制方法

本发明涉及控制系统技术领域，具体涉及一种用于焊接机器人的智能送丝设备控制方法，包括获取实际焊接轨迹；计算实际焊接轨迹中每个点的曲率，获得实际焊接轨迹的曲率序列；对曲率序列进行阈值分割，确定多个曲率段、与曲率段对应的实际轨迹段以及各实际轨迹段的曲率代表值；在目标历史数据集中，确定与曲率代表值对应的影响值；确定各实际轨迹段的送丝速度允许范围；确定实际焊接时的焊接方向以及最优送丝速度；控制焊接机器人的智能送丝设备完成焊接。本发明通过历史数据驱动的预测‑补偿思路，提前在轨迹曲率变化处给出送丝速度调整量，有利于降低调节滞后时间，使送丝动作与焊接运动保持同步，焊缝成形更均匀、飞溅明显减少。