一种基于强化学习的四旋翼无人机姿态预设性能控制方法

本发明公开了一种基于强化学习的四旋翼无人机姿态预设性能控制方法，包括：考虑时变惯性参数及外部未知干扰，建立无人机姿态动力学方程；构建分通道预设性能控制器，结合预设性能和非奇异快速终端滑模控制技术生成鲁棒控制量；设计强化学习参数生成器，通过时序特征提取网络和残差网络动态优化12个时变参数估计值；建立在线强化学习训练机制，构建多目标奖励函数，通过多目标奖励函数优化参数生成器的输出。本发明采用强化学习方法替代传统自适应方法估计时变参数，通过分通道控制架构实现多自由度解耦优化，在时变惯性参数工况下实现跟踪误差预设性能约束，显著提升姿态系统的动态调节能力和抗干扰鲁棒性。