基于深度学习的无人机自主避障与路径规划方法及系统

本发明提供一种基于深度学习的无人机自主避障与路径规划方法及系统，涉及无人机控制领域，包括获取位置信息和环境感知数据，构建时空特征矩阵，提取目标运动和背景特征向量，映射为目标‑环境融合特征场；计算可达性矩阵和代价矩阵构建航迹搜索空间，生成候选航迹集合并确定最优规划航迹；对规划航迹进行分段优化得到连续姿态序列，生成自适应控制策略。本发明实现了无人机在复杂环境中的智能避障和高效路径规划。