一种导轨式机械臂激光清洗方法和装置

本申请提供一种导轨式机械臂激光清洗方法和装置，涉及机器人自动化技术领域。本申请的方法包括：获取预先为待清洗工件确定的至少一个清洗区域，和机械臂在待清洗工件的各个清洗点的目标位姿；为各个清洗区域生成随机的多个站位，并针对每一个站位，根据机械臂在当前站位的位姿，和机械臂在当前站位所属的清洗区域中各个清洗点的目标位姿，确定当前站位在所属清洗区域下对应的清洗点的覆盖率，站位为机械臂在导轨上的位置；根据清洗点的覆盖率，在多个站位中筛选得到各个清洗区域对应的目标站位；根据目标站位，控制机械臂清洗待清洗工件。本申请的方法可有效解决现有技术中清洗作业存在的清洗效率低或者清洗成本高的问题。