一种机械臂关节振动抑制方法、装置、电子设备及可读存储介质

本申请公开了一种机械臂关节振动抑制方法、装置、电子设备及可读存储介质，包括：获取机械臂关节在预设运行状态下的状态特征数据集，并根据所述状态特征数据集建立所述机械臂关节的双惯量系统模型；通过所述双惯量系统模型预测所述机械臂关节的输出转矩，并得到用于表征所述机械臂关节振动程度的第一传递函数；结合所述输出转矩对所述第一传递函数进行优化，得到增加了阻尼项的第二传递函数；调节所述第二传递函数中的阻尼项，从而实现对所述机械臂关节的振动抑制。本发明不仅有效地实现了机械臂关节振动抑制，还拓宽了振动抑制技术的使用场景，降低了对机械臂关节的动态性能和稳定性造成的影响。