一种激光雷达点云运动补偿方法、控制系统、介质及产品

一种激光雷达点云运动补偿方法、控制系统、介质及产品，涉及惯性导航领域。实施本申请，控制系统计算车辆在第二时刻的预测姿态四元数和预测重力向量，通过预测重力向量、预测姿态四元数的逆以及世界坐标系z轴向量，对车辆的姿态进行补偿，得到车辆在第二时刻的第二姿态四元数，从而确定车辆从第一时刻到第二时刻的姿态变化。控制系统计算车辆线速度，从而确定车辆从第一时刻到第二时刻的位移变化。控制系统基于位移变化和姿态变化，对激光雷达点云进行精确运动补偿。与传统的线性插值方法相比，这种方法考虑了重力约束，可以更加准确地描述车辆在高速行驶或急转弯等复杂场景下的运动轨迹，从而有效减少姿态估计误差的累积，提高点云配准精度。