基于海上避碰规则的智能决策方法

本发明公开了基于海上避碰规则的智能决策方法，属于智能船舶避碰决策技术领域，包括以下步骤：S10、设置船舶自主巡航任务全局路线；S20、获取船舶定位和环境感知预测数据；S30、通过局部轨迹计算模块获取船舶局部参考轨迹；S40、构建船舶航行会遇态势模型；S50、构建多元复合避碰危险度评估模型；S60、构建基于海上避碰规则的行为决策树模型；S70、轨迹规划模块基于行为决策树模型结果进行轨迹规划；S80、建立监控持续化决策运行机制；本发明，在保障船舶航行安全与效率的前提下，并以遵守《国际海上避碰规则》为前提，探索海面复杂，多变环境下自主船舶与有人驾驶船舶间的交互避碰行为，以期实现快速合理的避碰决策，从而提高航行安全性和效率性。