车辆自适应巡航控制方法、装置、设备及存储介质

本申请提供一种车辆自适应巡航控制方法、装置、设备及存储介质，包括：计算目标车辆与前方障碍物期望纵向距离与二者实际纵向距离的距离差值以及二者之间的速度差值；确定LQR算法中控制量权重参数，二者实际纵向距离越大，控制量权重参数越大；前方障碍物纵向加速度越小，控制量权重参数越大，LQR算法中状态量为速度差值和距离差值，控制量为待求解目标车辆的期望纵向加速度；根据控制量权重参数和状态量求解得到目标车辆期望纵向加速度并将其纵向加速度调节为该期望值。本方法通过权重参数的动态调整机制，能避免传统方法因固定参数导致的燃油经济性与舒适性取舍矛盾，实现根据实时工况在安全优先原则下实现油耗优化与驾驶平顺性的自适应平衡。