一种基于EtherCAT的虚拟伺服全闭环控制系统及方法

本发明公开了一种基于EtherCAT的虚拟伺服全闭环控制系统及方法，EtherCAT主站模块基于标准EtherCAT协议向虚拟伺服全闭环控制模块发送控制指令；虚拟伺服驱动器能够实现本地执行全闭环控制，对应的控制过程包括：获得控制指令，解析得到指令位置；根据位移反馈装置传输的运动信号解码得到实际位置，根据实际位置和指令位置得到补偿控制量，并根据指令位置和补偿控制量得到校正指令，并将校正指令传输给仅支持半闭环控制的伺服驱动器；仅支持半闭环控制的伺服驱动器根据校正指令完成对伺服驱动工作模块的全闭环运动控制。本发明从根本上解决了现有技术中协议碎片化、功能残缺、控制性能不足和升级成本高的问题。