一种车辆换道轨迹预测方法、装置及系统

本发明提供一种车辆换道轨迹预测方法、装置及系统，该发明通过标定的换道物理模型，获取基于换道物理模型预测的下一时刻换道车辆的纵坐标；通过已训练的残差学习网络ResNet，获得预测的下一时刻换道车辆的横坐标、预测值残差；通过混合神经网络结构，获得时空关联特征向量；对所述ResNet输出的预测值残差进行双向调制，获得调制后的残差；基于调制后的残差，获得修正后的下一时刻换道车辆的纵坐标；将预测的下一时刻换道车辆的横坐标、修正后的下一时刻换道车辆的纵坐标作为下一时刻换道车辆的预测坐标。该发明方案，通过将神经网络算法与基于参数标定的车辆换道物理模型相融合，从而提高车辆换道轨迹预测的准确性和可解释性。