一种车道线拟合方法、装置、设备及介质

本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种车道线拟合方法、装置、设备及介质，方法包括：获取车道图像；从车道图像中提取预设长度的车道线图形；从车道线图形中等距取点，得到若干车道线拟合点位；利用车道线拟合点位拟合计算当前车道线方程；基于当前车道线方程控制车辆行驶，并当车辆行驶到预设位置时，返回获取车道图像的步骤，拟合下一个预设长度车道线的车道线方程。本发明在原有的车道线拟合方案之上，仅通过距离估计和等距取点的原则进行优化，实现了在不改变算法和架构的情况下，尤其确保了拟合车道线数据在远端的权重值，保证了最终计算出曲线结果的稳定性，降低了车道线拟合结果的远端误差。