一种全连杆驱动的二十一自由度仿人五指灵巧手

本发明属于仿人机器人技术领域，公开了一种全连杆驱动的二十一自由度仿人五指灵巧手，包括手掌基座和五指执行机构。四指各具有四个主动自由度，分别实现近部指节侧摆、近部指节弯曲及中远部指节耦合弯曲；拇指具有五个主动自由度，可独立完成对掌、前倒、外展及指节弯曲运动。所有运动均通过电机驱动丝杠转化为直线运动，再经推杆和连杆机构转换为指节的旋转运动，实现全连杆传动。本发明采用双鱼眼连杆、万向节等结构确保多自由度间运动互不干涉，并通过可压缩推杆设计使远指节具备被动自适应弯曲能力，兼具高负载、高精度、强仿生性和抓取适应性，适用于机器人精细操作。