中枢模式发生器模型的仿生控制方法、系统、设备及介质

本申请公开了一种中枢模式发生器模型的仿生控制方法、系统、设备及介质，涉及仿生控制技术领域，包括：获取机器人基于仿生控制参数产生的运动性能数据；对运动性能数据进行打分，得到运动性能数据的当前得分；在检测到当前得分小于分数阈值时，通过强化学习智能体基于运动性能数据对初始参数进行迭代优化，得到已优化参数；通过归一化多样性中枢模式发生器模型基于已优化参数生成仿生控制变化量，并基于仿生控制变化量生成新的仿生控制参数；然后基于新的仿生控制参数，返回执行将仿生控制参数输入至机器人的步骤，直至检测到当前得分大于或者等于分数阈值。本申请旨在解决如何提高仿生机器人系统的运动可靠性的技术问题。