一种基于动力驱动故障的预设时间车辆协作控制方法

本发明提供一种基于动力驱动故障的预设时间车辆协作控制方法，涉及智能交通技术领域。引入模型转换，将欠驱动车辆模型转化为全驱动车辆模型，进而基于纵横向车间距进行协作控制；考虑动力驱动故障影响，设计带有故障信息下界的变时间间距策略，可保证零初始间距误差，还避免少数能保证零初始间距误差的间距策略中因使用指数因子而持续变化所产生的没必要的损耗；针对具有动力驱动故障的二维车队，设计基于模型转换和一个带有故障信息下界的变时间间距策略的预设时间滑模控制器，保证位置协作误差在预设时间内收敛到一个关于零的小邻域内，收敛时间上界仅是一个简单的参数。