基于MEMS IMU的矿井救灾机器人导航系统与方法

本发明提供基于MEMS IMU的矿井救灾机器人导航系统及方法，属于机器人导航与控制领域，包括感知单元、数据处理单元和容错执行电路，感知单元包括同步的MEMS IMU和辅助传感器，数据处理单元包括在线标定补偿模块和融合滤波模块，在线标定补偿模块利用辅助传感器数据对MEMS IMU进行标定、补偿MEMS IMU的零偏，融合滤波模块用于当辅助传感器数据可信时，对MEMS IMU的导航信息进行误差校正，在辅助传感器数据不可信时，依靠MEMS IMU继续提供导航信息，容错执行电路包括至少三个冗余通道和表决器。本发明在外界辅助传感器全部失效的极端情况下，也能够依靠MEMS IMU独立工作较长时间。