一种机器人全柔性刚柔耦合参数化建模方法及系统

本发明提出了一种机器人全柔性刚柔耦合参数化建模方法及系统，属于机器人建模技术领域；该方法首先基于MDH柔性扩展参数，结合浮动坐标法、有限元法和瑞利梁模型，建立包含基座、关节及连杆柔性变形的全柔性运动学模型；其次递推计算模型关键节点及柔性连杆任意点的速度与加速度；再基于虚功率原理构建各集中质量部件与分布式质量部件的局部动力学方程，并通过广义雅可比矩阵转换至广义坐标空间；最后组装形成统一的机器人刚柔耦合动力学方程。本发明实现了建模过程的高效化与自动化，提升了模型对机器人动态特性描述的准确性，为机器人高精度动态分析与控制提供了精确的基础模型。