一种用于磁轭叠片快速安装的机器人远程控制方法及系统

本发明公开了一种用于磁轭叠片快速安装的机器人远程控制方法及系统，属于机器人控制领域，包括：采集磁轭叠片安装现场数据，并构建安装现场的数字孪生模型，和机器人的数字孪生模型；确立直角坐标机器人的运动学与动力学模型，并基于运动学与动力学模型构建全局路径规划‑避障算法，生成可执行的关节轨迹，并将关节轨迹，发送到云端和机器人的底层控制器中；云端根据最终的关节轨迹，更新数字孪生模型，并将最终的关节轨迹显示在数字孪生模型上，直角坐标机器人控制器根据云端下发的关节轨迹执行磁轭叠片安装任务。本发明降低了操作风险，提高了系统的可靠性。