一种水下机器人的自主避障方法及水下机器人

本申请涉及水下机器人避障控制技术领域，具体涉及一种水下机器人的自主避障方法及水下机器人，该方法包括：分析当前时刻之前预设时长内所有相邻时刻之间各障碍物的中心位置坐标差异，将所有障碍物划分为动态障碍物和静态障碍物；分析不同段之间每类移动数据离散程度的差异以及平均分布情况的差异，确定平滑系数，以预测当前时刻之后历经所需移动时长后对应时刻下各动态障碍物的中心位置坐标，并结合各静态障碍物的最小外接球的体积，以及当前时刻下水下机器人到各障碍物的最小外接球表面的距离，对水下机器人进行路径规划。本申请旨在提高水下机器人对障碍物的避障精度。