一种复杂环境下空地协同的集群时变编队控制方法

本发明涉及一种复杂环境下空地协同的集群时变编队控制方法，属于无人机集群规划与控制技术领域，解决了集群编队不能同时兼顾轨迹平滑性、避障安全性与编队稳定性的技术问题。本发明的集群时变编队控制方法考虑了无人机集群安全可靠飞行的复杂环境下，基于领导者‑跟随者架构，求解领导者无人系统安全轨迹时同时考虑跟随者无人机椭圆编队队形安全约束，利用凸优化的方法同时得到连续的领导者无人系统的轨迹和各个跟随者无人机的安全时变编队队形，实现了空地协同集群时变椭圆形编队，获得了时变编队控制协议，实现无人机集群在复杂环境中的高效避障与协同飞行。