一种适用于大型稀疏环境的机器人导航方法

本发明公开了一种适用于大型稀疏环境的机器人导航方法，包括以下步骤：步骤1、基于机器人的状态向量与运动学方程建立系统演化方程，在系统演化方程中融合环境稀疏度因子，再引入轨迹跟踪权重与避障权重构建动态系统模型；步骤2、通过求解动态系统模型的雅可比矩阵及Lyapunov指数，判断动态系统模型是否处于稳定与混沌边缘的临界状态，当最大Lyapunov指数约等于0时，达到临界稳定条件；步骤3、基于所述临界状态，设计路径评价函数筛选稳定路径点，并通过分岔参数调节控制方程动态调整避障权重，实现有序循迹与混沌避障的自适应切换，完成大型稀疏环境下的机器人导航。本发明可以确保机器人在大型稀疏环境中高效稳定地完成导航行走。