一种基于多传感器融合的机器人环境感知方法

本发明公开了基于多传感器融合的机器人环境感知方法，涉及环境感知技术领域。获取相机所采集到的图像以及激光雷达所采集到的激光点云；对图像和激光点云进行时间同步，确定出与最新采集到的激光点云时间同步的目标图像；对目标图像进行障碍物检测；将最新采集到的激光点云的三维点云坐标转换为像素坐标系坐标；对转换后且所对应像素坐标系坐标位于障碍物目标所在像素坐标范围内的激光点进行分割，得到分割后的激光点云；对分割后的激光点云进行聚类，得到至少一个簇；将各簇所对应点云所围成的区域，作为机器人前方的障碍物区域。本发明可降低障碍物检测过程中的运算量和运算复杂度，提高障碍物的检测速度，满足高速运动的机器人的动态避障需求。