一种多功能集成抓手总成及控制方法

本发明提供了一种多功能集成抓手总成及控制方法，总成包括抓手安装架、抓手组件、机器人法兰盘和3D相机，抓手安装架包括上下平行的上抓手安装架和下抓手安装架，抓手组件包括磁性抓手、吸盘抓手和针式抓手；控制方法，包括步骤1、物料形状、材料以及位置识别；步骤2、根据所识别物料的信息，选取对应的抓手进行抓取工作；步骤3、根据物料位置判断抓取状态，判定是否进行物料转移。有益效果：通过集成3D相机以及磁性抓手、吸盘抓手和针式抓手，利用3D相机的图像采集功能进行物料的材料、形状和位置信息的采集，三种抓手可根据物料的不同采取不同的应对策略，提升机械臂的应用范围以及工作效率，降低企业的设备成本。