基于神经网络的四旋翼无人机非线性容错控制系统

本发明提供基于神经网络的四旋翼无人机非线性容错控制系统。该基于神经网络的四旋翼无人机非线性容错控制系统，包括建立带有乘性执行器失效系数以及外部未知扰动的四旋翼无人机运动学与动力学模型、四旋翼无人机的位置控制策略设计、四旋翼无人机的姿态控制策略设计。该基于神经网络的四旋翼无人机非线性容错控制系统，针对四旋翼无人机带有时变乘性执行器失效系数以及时变外部未知扰动的非线性动力学模型，结合RBF神经网络和STA算法，设计了一种鲁棒容错控制策略，确保了四旋翼无人机长时间高空作业时突发时变部分动力失效以及遭受外部未知扰动的情况下仍能保持较好的位姿跟踪。