低精度MEMS-IMU的误差补偿方法

本发明实施例公开了一种低精度MEMS‑IMU的误差补偿方法，包括：步骤1：采集MEMS‑IMU的原始数据；步骤2：根据预设的温度补偿模型对采集的原始数据进行零偏温度补偿；步骤3：根据预设的陀螺非线性补偿模型对零偏温度补偿后的陀螺数据进行转速非线性补偿；步骤4：根据预设的角速度测量通道误差模型对非线性补偿后的陀螺数据进行误差补偿；步骤5：根据预设的视加速度测量通道误差模型对零偏温度补偿后的加计数据进行误差补偿；步骤6：进行数据平滑和带宽修正，输出滤波后的角速度和线速度。本发明根据低精度MEMS‑IMU的自身特点，建立MEMS‑IMU输出的误差模型，对MEMS‑IMU输出的误差进行补偿，提升了MEMS‑IMU的角速度和线速度输出精度。