基于残差补偿的动力学建模方法、装置和电子设备

本发明提供一种基于残差补偿的动力学建模方法、装置和电子设备，基于获得的机械臂关节信息并采用迭代重加权最小二乘法实现最小惯性参数集参数估计，以确定动力学初步辨识模型。根据动力学初步辨识模型，令机械臂跟踪预设轨迹得到残差力矩数据集和关节信息。基于残差力矩数据集和关节信息，并采用非线性动力学稀疏辨识方法构建动力学残差模型。结合动力学初步辨识模型和动力学残差模型得到最终的动力学模型。本方案，采用迭代重加权最小二乘法实现参数辨识，降低了机械臂各关节力矩存在数值量级差异及离群值造成的影响，提高了动力学辨识模型的精度，结合基于非线性动力学稀疏辨识方法构建的动力学残差模型进行补偿，提高了最终的动力学模型精度。