水下航行器姿态自抗扰控制方法、系统、设备及介质

本发明涉及水下航行器控制技术领域，具体涉及一种水下航行器姿态自抗扰控制方法、系统、设备及介质，能够构建动力学模型，使线性自抗扰适用于水下航行器姿态控制，使自抗扰控制方法更加适用于工程领域。本发明采用在非线性自抗扰控制基础上发展的线性自抗扰控制理论，将控制系统参数降为两个，即控制器带宽和扩张状态观测器带宽，降低控制系统复杂度，减少控制参数数量，利于工程实现，且具有良好的控制效果，更加适用于航行器控制系统工程应用领域，解决水下航行器姿态控制系统设计问题。