基于折纸原理的机器人及其控制方法、控制器和存储介质

本申请实施例提供了一种基于折纸原理的机器人及其控制方法、控制器和存储介质，属于折纸机器人技术领域。所述机器人的运动控制方法包括：通过折展电机，驱动连接元件，以控制所述机器人进入旋翼形态或滚轮形态，旋翼形态是指每一端的扇形面板处于成对重叠的状态，滚轮形态是指每一端的扇形面板处于成对展开的状态；在旋翼形态下，通过运动控制系统，控制机器人在旋翼形态下进入飞行模式；在滚轮形态下，通过运动控制系统，控制机器人在滚轮形态下进入滚动模式。本发明的机器人基于一种单自由度的折纸结构来实旋翼形态和滚轮形态的完全切换，并能够在旋翼形态下进行飞行，在滚轮形态下进行滚动。