一种用于廊道巡检的分区域多源信息融合定位方法

本发明实施例提供了一种用于廊道巡检的分区域多源信息融合定位方法。该方法包括基于单点激光、单目相机及IMU，得到无人机的轴向位置；基于三维激光雷达得到无人机的激光定位位置；将无人机起飞时刻机体坐标系作为世界坐标系，在世界坐标系上融合轴向位置与激光定位位置，得到融合后的无人机位置，其中，无人机搭载单点激光、单目相机、IMU及三维激光雷达。本发明解决激光雷达定位算法的一致性问题，提供稳定的位置估计，为封闭长直的水电站管道、廊道空间内无人机巡检提供稳定定位方法，确保巡检任务可靠完成。