一种复杂管路无损检测用机器人

本发明公开了一种复杂管路无损检测用机器人，属于机器人技术领域，采用三舵机双自由度结构的关节模块，可为机器人提供三个旋转自由度，使得该机器人具有通过直管、弯管、T形支管、变径管的能力，可用于复杂管路的无损检测；采用自适应可调的动力模块根据工况调节工作管径，且能适应管道内壁的微小起伏，提高装置的使用寿命及工况适应度，本发明可以在同时包括直管、弯管、T形支管、变径管的复杂管路内沿任意路线运动，并具有搭载管道无损检测设备实现管壁缺陷定位的能力，为复杂管路的管道缺陷定位提供一种新的检测方法，可用于供热管道非供暖季的定期检修，为解决供热管道泄露问题提供一种新的解决方案。