一种绳驱连续体机器人的建模方法

本发明公开了一种绳驱连续体机器人的建模方法，所述绳驱连续体机器人设有多段机械臂，每段所述机械臂设有多节单元，每节所述单元的末端圆盘由柔性驱动绳索驱动，所述建模方法包括以下步骤：对所述绳驱连续体机器人进行动力学建模分析，构建映射关系式；考虑绳索与绳孔的摩擦力，进行摩擦建模；对相邻两节单元进行静力学建模，分析弯曲角并简化，得到弯曲角变化量表达式。通过使用本发明，能够消除耦合项以及减少方程变量，提高求解速度，有助于后续的控制应用。本发明可广泛应用于机器人控制领域。