一种汽车地板纵梁生产用的码垛机构路径优化方法及系统

本申请提供了一种汽车地板纵梁生产用的码垛机构路径优化方法及系统，确定码垛机构的历史码垛数据中每个目标偏置值下目标导向性的导向适应熵，通过各个目标偏置值与对应的导向适应熵确定偏置优化量；确定机械臂和每个码垛障碍点之间的避障距离，基于所有的避障距离和偏置优化量对机械臂的避障路径进行约束优化，得到码垛避障路径；通过历史码垛数据中的历史变换记录和码垛避障路径对机械臂关节角进行平滑性对比，得到关节平滑因子；在机械臂依据避障路径进行码垛时，通过关节平滑因子对码垛时的机械臂关节角进行动态优化。基于上述方案可实现对码垛机构中机械臂的码垛避障路径进行动态优化，从而提高了码垛机构中机械臂的码垛避障路径的平滑度。