双机抬吊安全路径规划方法、装置、设备及存储介质

本发明公开了双机抬吊安全路径规划方法、装置、设备及存储介质，是先获取起始点位置和终点位置，并结合穷举策略及相关参数确定与起始点位置对应的可达周围点集；之后将可达周围点集与已访问点集不断比较删除重合点完成更新，而且每次从可达周围点集中筛选与起始点位置相应起始点之间的间距最小的目标周围点，在又满足吊装物在双机抬吊的旋转平移操作下可从起始点到达目标周围点时将目标周围点更新至已访问点集；直至目标周围点对应终点时获取已访问点集以其确定安全规划路径。本发明实施例使用逐步自动探索的方式确定双机抬吊的安全吊装路径，不仅可大幅减轻计算工作量，而且确保路径规划结果的准确性以确保用于实际吊装引导时的安全性。