一种基于磁流变液的机器人关节

本发明涉及一种基于磁流变液的机器人关节，包括凹窝、硅胶膜囊、球体、硅胶瓣膜、主干导管和电磁线圈，凹窝为圆弧形，且内部设有空腔，硅胶瓣膜安装于凹窝的开口端，球体限位于凹窝和硅胶瓣膜组成的空间内；球体和凹窝均设有沿中轴线方向设置的通孔，主干导管穿过球体和凹窝的通孔；硅胶膜囊设置于凹窝的空腔内，硅胶膜囊内填充有磁流变液并与主干导管连通；凹窝靠近球体一侧的表面设有多个孔洞，球体的外表面设有多个与孔洞对应的圆头柱体销；电磁线圈设置于主干导管的两端。本发明通过控制磁流变液的泵入泵出及磁流变液的状态，可改变一个或多个目标关节的状态，从而提高系统整体的集成度，实现该关节的位姿分离功能，提高机器人的控制精度。