一种基于数字孪生的焊接机器人自适应控制系统及方法

本发明公开了一种基于数字孪生的焊接机器人自适应控制系统及方法，涉及焊接机器人领域；包括：多源数据采集模块，其利用多模态传感器阵列采集实时信息；多源数据融合模块，其将采集的信息进行融合，并采用改进型自适应卡尔曼滤波算法对数据融合，并引入非线性补偿项进行数据补偿，确定焊枪的姿态；数字孪生体模型，其采用热力耦合场建立仿真模型，结合焊接需求确定焊枪的输出参数；自适应控制模块。本发明通过采用通过建立焊枪的状态方程和观测方程，并且引入过程噪声和观测噪声，在对焊枪位姿实现闭环式反馈控制的基础上也能防止噪声带来的控制误差，同时增加非线性补偿项，增加了焊枪位姿的控制精度。