一种基于多特征融合的智能搬运机器人定位方法及系统

本发明公开了一种基于多特征融合的智能搬运机器人定位方法及系统，涉及机器人定位技术领域，该方法包括以下步骤：获取待搬运物品的存放环境信息与外形特征并计算三维坐标；根据陀螺仪读取搬运机器人的姿态角度与关节转角信息并对搬运机器人关节转角信息力与姿态进行矫正；利用存放环境信息评估搬运工作的总里程并设定搬运机器人的行驶速度，推算在不同时间参数下搬运机器人所处位置的估计值；根据估计值判断搬运机器人与环境信息特征点的夹角变化与距离，利用总里程与融合算法对位置实施修正操作得到实际定位点。本发明通过判断出搬运机器人在平面区域内的运动距离，利用高清摄像头与激光雷达测定搬运机器人与环境特征点之间的夹角变化和距离。