一种应用于无线传感器网络的无人机充电路径规划方法

本发明公开了一种应用于无线传感器网络的无人机充电路径规划方法，包括：构建二维平面无线可充电传感器网络模型；所述无线可充电传感器网络模型中包括：若干基站、无人机和传感器节点；基于所述无线可充电传感器网络模型，利用遗传算法进行无人机充电初始路径规划，获得无人机充电初始路径；结合所述无人机充电初始路径，通过垂线法确定无人机充电停靠点；通过所述无人机充电停靠点，结合所述遗传算法，获得无人机充电路径。该方法通过精确的路径规划和充电点定位，减少了无人机的无谓飞行，最大化了每次充电的有效性，从而延长了传感器网络的运行时间和整体寿命，降低了维护成本。