一种高精度惯性导航系统的重力扰动补偿方法

本发明提出了一种高精度惯性导航系统的重力扰动补偿方法，具体步骤包括：S1：对惯性导航的误差方程组进行解析，获得重力扰动影响下的惯性导航系统位置误差方程；S2：根据重力扰动影响下的惯性导航系统位置误差方程，将重力扰动对惯性导航的位置影响建模为马尔可夫过程，建立水平重力扰动均方差、载体速度、空间波长与水平重力扰动引起的位置误差关系；S3：利用重力扰动影下的惯性导航系统位置误差方程分析惯导重力补偿对重力扰动的精度和分辨率要求，利用重力场模型联合地形信息确定多频段重力扰动，将确定的重力扰动引入初始对准和惯导解算两个过程中实现重力补偿。本发明完善水下重力辅助导航框架，旨在进一步提升惯性导航框架内的惯导定位精度。