一种中药智能投料机器人控制方法和控制装置

本发明公开的一种中药智能投料机器人控制方法和控制装置，其中投料机器人包括移动底座、和布置于移动底座上用于对料桶进行翻转倒料的夹持机构，所述夹持机构具有分别布置于移动底座上方左右两侧并能够相对移动底座横向移动的两夹臂，在获取待转运的投料单信息并在料桶接收到位后，控制两夹臂抬升料桶，采集本次料桶重量和两臂压力差，而后规划移动路径，并在两臂压力差大于设定值、且本次移动路径上具有向压力较小一侧夹臂方向进行转弯的移动动作时，控制两夹臂推动料桶向压力较小一侧夹臂方向移动至偏置位置，最后将料桶放置至移动底座的承载平台上并控制移动底座移动至投放料地点，从而提高投料机器人在行驶转弯过程中的稳定性。