用于经鼻空肠置管机器人的柔性强化学习控制方法与系统

本发明涉及医疗机器人控制技术领域，具体涉及一种基于经鼻空肠置管机器人的柔性强化学习控制方法与系统；控制方法包括：初始化经鼻空肠置管机器人的状态空间，并采集初始状态数据；根据初始状态生成动作，执行动作后，更新下一状态，并规划初步路径；根据下一状态生成下一步动作，优化策略目标函数并动态调整熵系数；对导管位置进行确认，并对导管位置进行固定；撤离经鼻空肠置管机器人；控制系统包括：状态获取模块、状态更新模块、动作生成模块和位置确认模块；通过上述方式，能够根据实时反馈进行路径优化和动态调整，从而提高置管过程中的成功率、操作效率和患者安全性，为经鼻空肠置管操作的智能化发展开辟了新的路径。