棉花采摘机器人棉絮径轴的视觉识别方法及自动采收装置

一种棉花采摘机器人棉絮径轴的视觉识别方法及自动采收装置，它包括对棉花棉絮的常见品种主要有四个花瓣，还有部分五个和三个花瓣。用霍夫变换的圆拟合近似圆的白色棉絮外圈，拟合圆心点与径；通过图像分割完成之后，提取棉絮主轮廓的最大连通区域作为花蕾轮廓，花蕾区域的二值图像，以建立二维笛卡尔直角坐标系；经过图像处理提取花序轴区域，对于棉絮经过二值化处理后的H通道分成上下两部分，分别计算得到上部分的质心和径，选取上端质心点Rc1和下端质心点Rc2，连接Rc1,Rc2两点；将棉絮下部分的径轴提取信息的问题变为提取花径轴的二值化掩膜的问题，获得棉花径轴，取径轴接近花下部的点，连接Rc1和Rc2二点，从而获得该轴心的角度、参数与姿态。