一种杭白菊采摘机器人及其花朵采摘方法

本发明涉及一种杭白菊采摘机器人及其花朵采摘方法，包括轮毂电机、机架、电池、收集箱、负压风机、工控箱、并连机械臂、软管、末端采摘机构、双目深度相机、箱盖、卡扣；所述并连机械臂包括静平台、伺服电机、主动臂、从动臂、动平台；所述末端采摘机构包括喇叭口、电动推杆、夹爪，所述并联机械臂安装在机架前端上部；所述收集箱安装在机架后部；所述末端采摘机构安装在并联机械臂的动平台上；所述末端采摘机构的喇叭口的小端通过软管与收集箱的一侧相连；所述收集箱的另一侧与负压风机相连；所述双目深度相机安装在所述并联机械臂的上部中间位置；本发明集成视觉感知系统及智能识别算法，使机器人能够分辨杭白菊花朵位置，实现精准采摘，降低人力成本。