自动泊入车位的路径规划方法、装置、设备及介质

本申请提供自动泊入车位的路径规划方法、装置、设备及介质，方法包括：获取待泊车辆信息、障碍物位置信息和待泊入车位信息；根据待泊入车位信息和车轮后轴中点的位置信息，确定待泊入车位中泊车目标点的位置信息；根据障碍物位置信息和车辆尺寸信息，以泊车目标点为起点，模拟待泊车辆驶出车位，得到多个不同转向角度分别对应的车辆驶出轨迹；根据障碍物位置信息、当前车辆航向信息、车辆转向角度范围和车轮后轴中点的位置信息确定车轮后轴中点到达目标车辆驶出轨迹的目标切入路径；组合目标切入路径和目标车辆驶出轨迹，得到待泊车辆对应的目标自动泊入路径。该方法提高了车辆初始停泊位置的灵活性，也提高了车辆自动泊入的成功率。