一种考虑动力多点退化的四旋翼无人机容错控制方法和无人机

本发明涉及四旋翼无人机姿态控制技术领域，尤其涉及一种考虑动力多点退化的四旋翼无人机容错控制方法。本发明考虑到了无人机因动力多点退化导致的飞行姿态失稳的问题，通过建立旋翼健康状态与系统动力学响应之间的物理模型，通过主动调节旋翼动力输出组合这类容错措施，在不增加硬件的前提下，能够有效调整飞行姿态，保障无人机平稳降落。本发明弥补了现有被动式容错方法未考虑多点退化这类故障场景的不足，同时避免了硬件冗余导致的体积和重量的增加，对于提高无人机飞行安全具有显著的效果。